小功率齿轮减速机有电机连接法兰、输入轴、输入轴轴承、后盖、前安装法兰、内齿侧（有前法兰与齿圈一体式）、太阳轮、行星轮、行星架、行星架后轴承、行星架前轴承、油封、卡簧、滚针轴承、垫片、润滑油、驱动电机等等组成。小功率齿轮减速机是由三个行星轮围绕太阳轮旋转的减速器，就像行星围绕恒星转动样。在传动比上有时一套行星齿轮是无法满足的，有时要几套行星齿轮才能满足客户要求的较大传动比。在于行星齿轮的数量增加了，小功率齿轮减速机减速级的长度上也在增加，所以减速级也会分为一级、二级、三级等，效率也会有所降低。这就有分为大功率减速机、小功率减速机两种，按照功率来分的咯。伺服行星减速机传动精度高、效率好、使用寿命长、体积小、易安装等特点。